伺服剛性和慣量的理解

；而用同步帶或者皮帶來連接電機(jī)和負(fù)載，即是典范的柔性連接。

電機(jī)剛性即是電機(jī)軸抗外界力矩?cái)嚁_的才氣，而我們可以在伺服掌握器調(diào)節(jié)電機(jī)的剛性

。

伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的相應(yīng)速率有關(guān)

。普通剛性越高其相應(yīng)速率也越高，但是調(diào)太高的話，很輕易讓電機(jī)發(fā)生機(jī)械共振。所以，在普通的伺服放大器參數(shù)內(nèi)部都有手動(dòng)調(diào)整相應(yīng)頻率的選項(xiàng)，要憑據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來調(diào)整，需要時(shí)間和經(jīng)驗(yàn)（其實(shí)即是調(diào)增益參數(shù)）。

在伺服體系位置模式下

，施加力讓電機(jī)偏轉(zhuǎn)，要是使勁較大且偏轉(zhuǎn)角度較小，辣么就覺得伺服體系剛性強(qiáng)，反之則覺得伺服剛性弱。留意這里我說的剛性，其實(shí)更接近相應(yīng)速率這個(gè)概念。從掌握器角度看的話，剛性本來速率環(huán)、位置環(huán)和時(shí)間積分常數(shù)組合成的一個(gè)參數(shù)，它的大小決意機(jī)械的一個(gè)相應(yīng)速率。

像松下和三菱伺服都有自動(dòng)增益功效

，平時(shí)不需要特別去調(diào)整。國(guó)產(chǎn)的一些伺服，只能夠手工調(diào)整。

其實(shí)要是你不要求定位快