1 引言
可編程序控制器是以微處理器為基礎(chǔ)
，綜合計算機(jī)、通信
、聯(lián)網(wǎng)以及自動控制技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控制裝置?div id="d48novz" class="flower left">
？删幊绦蚩刂破髟谖覈陌l(fā)展與應(yīng)用已有30多年的歷史
，現(xiàn)在它已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，成為提高傳統(tǒng)工業(yè)裝備水平和技術(shù)能力的重要設(shè)備和強(qiáng)大支柱
。隨著全球一體化經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，努力發(fā)展可編程序控制器在我國的大規(guī)模應(yīng)用
，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的可編程序控制器技術(shù)
，應(yīng)該是廣大技術(shù)人員努力的方向。
2 可編程序控制器的發(fā)展歷程
可編程序控制器問世于 20 世紀(jì) 60
年代
，當(dāng)時的可編程序控制器功能都很簡單，只有邏輯
、定時
、計數(shù)等功能;硬件方面用于可編程序控制器的集成電路還沒有投入大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)， CPU
以分立元件組成;存儲器為磁心存儲器
，存儲容量有限;用戶指令一般只有二三十條，還沒有成型的編程語言;機(jī)型單一
，沒有形成系列
。一臺可編程序控制器最多只能替代200~300個繼電器組成的控制系統(tǒng)，在體積方面
，與現(xiàn)在的可編程序控制器相比
，可以說是龐然大物
。
進(jìn)入70年代
，隨著中小規(guī)模集成電路的工業(yè)化生產(chǎn)，可編程序控制器技術(shù)得到了較大的發(fā)展?div id="jfovm50" class="index-wrap">？删幊绦蚩刂破鞴δ艹壿嬤\(yùn)算外
，增加了數(shù)值運(yùn)算
、計算機(jī)接口、模擬量控制等;軟件開發(fā)有自診斷程序
，程序存儲開始使用EPROM
;可靠性進(jìn)一步提高
，初步形成系列
，結(jié)構(gòu)上開始有模塊式和整體式的區(qū)分
，整機(jī)功能從專用向通用過渡。
70年代后期和80年代初期
，微處理器技術(shù)日趨成熟
，單片微處理器
、半導(dǎo)體存儲器進(jìn)入工業(yè)化生產(chǎn)
，大規(guī)模集成電路開始普遍應(yīng)用?div id="jfovm50" class="index-wrap">？删幊绦蚩刂破鏖_始向多處理器發(fā)展
，使可編程序控制器的功能和處理速度大為增強(qiáng)，并具有通信和遠(yuǎn)程
I/O 能力
，增加了多種特殊功能，如浮點運(yùn)算
、三角函數(shù)
、查表、列表等
，自診斷和容錯技術(shù)也迅速發(fā)展。
80年代后期到90年代中期
，隨著計算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的普及應(yīng)用
，超大規(guī)模集成電路、門陣列以及專用集成電路的迅速發(fā)展
，可編程序控制器的CPU已發(fā)展為由16位或32位微處理器構(gòu)成，處理速度得到很大提高
，高速計數(shù)
、中斷、PID、運(yùn)動控制等功能引入了可編程序控制器
。使得可編程序控制器能夠滿足工業(yè)生產(chǎn)過程的各個領(lǐng)域
，可編程序控制器已完全取代了傳統(tǒng)的邏輯控制裝置
，模擬量儀表控制裝置和以小型機(jī)為核心的DDC(直接數(shù)字控制)控制裝置
。由于聯(lián)網(wǎng)能力增強(qiáng)，既可和上位計算機(jī)聯(lián)網(wǎng)
，也可以下掛
FLEX I/O 或遠(yuǎn)程 I/O
，從而組成分布式控制系統(tǒng)(DCS)已無困難
。梯型圖語言和語句表語言完全成熟
，基本上標(biāo)準(zhǔn)化，SFC(順序功能圖)語言逐步普及
，專用的編程器已被個人計算機(jī)和相應(yīng)編程軟件所替代
，人機(jī)界面裝置日趨完善
，已能進(jìn)行對整個工廠的監(jiān)控
、管理，并發(fā)展了冗余技術(shù)
，大大加強(qiáng)了可靠性
。
進(jìn)入21世紀(jì)
，可編程序控制器仍保持旺盛的發(fā)展勢頭
，并不斷擴(kuò)大其應(yīng)用領(lǐng)域，如為用戶配置柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)
。目前可編程序控制器主要向兩
個方向擴(kuò)展：一是綜合化控制系統(tǒng)
，它已經(jīng)突破了原有的可編程序控制器的概念
，將工廠生產(chǎn)過程控制與信息管理系統(tǒng)密切結(jié)合起來
，甚至向上為MES和ERP系統(tǒng)準(zhǔn)備了技術(shù)基礎(chǔ)，這種發(fā)展趨勢會使得舉步為艱的ERP系統(tǒng)有了堅實的技術(shù)基礎(chǔ)
，從而會帶來工業(yè)控制的一場變革
，實現(xiàn)真正意義上的電子信息化工廠;二是微型可編程序控制器異軍突起，體積如手掌大小
，功能可覆蓋單體設(shè)備及整個車間的控制功能，并具備聯(lián)網(wǎng)功能
，這種微型化的可編程序控制器使得控制系統(tǒng)可將觸角延伸到工廠的各個角落
。隨著世界經(jīng)濟(jì)一體化進(jìn)程的加快，在技術(shù)發(fā)展的同時，發(fā)達(dá)國家更加注重了對可編程序控制器的知識產(chǎn)權(quán)的保護(hù)
，國際大型可編程序控制器制造商紛紛加入了可編程序控制器的國際標(biāo)準(zhǔn)化組織，他們利用許多技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)建立了符合他們經(jīng)濟(jì)利益的技術(shù)保護(hù)壁壘
。
3 可編程序控制器在我國的發(fā)展
我國可編程序控制器的發(fā)展與國際上的發(fā)展有所不同
，國際上可編程序控制器的發(fā)展是從研制、開發(fā)
、生產(chǎn)到應(yīng)用
，而我國則是從成套設(shè)備引進(jìn)
、可編程序控制器引進(jìn)應(yīng)用、消化移植
、合資生產(chǎn)到廣泛應(yīng)用
。大致可劃分為下述三個階段：
(1) 可編程序控制器的初級認(rèn)識階段(70 年代后期到 80 年代初期)
國際上可編程序控制器的發(fā)展，首先引起了國內(nèi)工程技術(shù)界的極大興趣
，所以我國對可編程序控制器的認(rèn)識始于 70 年代后期到 80
年代初期的成套設(shè)備引進(jìn)中，當(dāng)時的上海寶鋼一期工程中有多項工程引進(jìn)了十幾種機(jī)型約 200
多臺可編程序控制器
。這些可編程序控制器用于原料碼頭到高爐
、軋鋼、鋼管等整個鋼鐵冶煉以及加工生產(chǎn)線上
，取代了傳統(tǒng)的繼電器邏輯系統(tǒng)，并部分取代了模擬量控制和小型
DDC
系統(tǒng)
。繼寶鋼一期工程后
，國內(nèi)許多廠家陸續(xù)引進(jìn)的設(shè)備和生產(chǎn)線大都配備了可編程序控制器，其應(yīng)用范圍包括電站
、石油化工
、汽車制造
、港口和碼頭等各領(lǐng)域
。正是在成套設(shè)備引進(jìn)過程中，我們打開了眼界
，了解認(rèn)識了可編程序控制器
，這也促進(jìn)了可編程序控制器在我國的發(fā)展。
(2) 可編程序控制器的引進(jìn)應(yīng)用和消化移植階段(80 年代初期到90年代初期)
80年代初期開始
，隨著我國改革開放的不斷深入，在成套設(shè)備引進(jìn)的同時，國外原裝的可編程序控制器開始涌入國內(nèi)市場
。許多部門和單位相繼引進(jìn)可編程序控制器并自己設(shè)計組成控制系統(tǒng)
，其應(yīng)用范圍也擴(kuò)大到建材、輕工
、煤炭、水處理
、食品
、制藥、造紙
、橡膠和精細(xì)化工等工業(yè)領(lǐng)域
。
隨著應(yīng)用能力的提高和市場需求的擴(kuò)大
，一些部門和單位本著技貿(mào)結(jié)合
、消化移植的方針，一方面進(jìn)行二次開發(fā)和應(yīng)用研究
，一方面也在引進(jìn)可編程序控制器的生產(chǎn)線
，建立生產(chǎn)可編程序控制器的合資企業(yè)，積極開發(fā)自己的產(chǎn)品
。
同時，國內(nèi)也開始研制可編程序控制器產(chǎn)品
，當(dāng)時在上海
、北京、西安
、廣州
、長春等地有約 20
多家科研單位
、大專院校和工廠都在研制和生產(chǎn)可編程序控制器
，但由于缺乏資金和后續(xù)研究力量、生產(chǎn)技術(shù)相對落后
，只能停留在實驗室階段
，沒能投入實際應(yīng)用和形成工業(yè)化生產(chǎn)。
(3) 可編程序控制器的廣泛發(fā)展階段(90 年代初期到現(xiàn)在)
進(jìn)入90年代
，我國的可編程序控制器進(jìn)入了廣泛發(fā)展階段，主要表現(xiàn)在以下幾個方面：
a. 政府重視
可編程序控制器的發(fā)展得到了政府的高度重視
，在當(dāng)時機(jī)械電子工業(yè)部的領(lǐng)導(dǎo)下
，于 1991
年成立了可編程序控制器行業(yè)協(xié)會
。可編程序控制器行業(yè)協(xié)會在政府和企事業(yè)之間起到了橋梁作用
，溝通了情況，為做出決策提供了依據(jù)
。同時可編程序控制器的標(biāo)準(zhǔn)化工作也受到了有關(guān)部門的重視
，于
1993 年成立了可編程序控制器標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會，為我國可編程序控制器的進(jìn)一步發(fā)展打下了基礎(chǔ)
。
b. 應(yīng)用更加廣泛
這一階段可編程序控制器的應(yīng)用已經(jīng)滲透到國民經(jīng)濟(jì)的各個部門和工業(yè)過程的各個角落
，已成為企業(yè)提高裝備技術(shù)水平的重要標(biāo)志
。在寶鋼的二期三期工程中使用了國外多個廠家三十幾種機(jī)型計六百多臺套的可編程序控制器
，在廣西玉柴機(jī)器有限公司的柴油機(jī)生產(chǎn)線中使用了近二百臺羅克韋爾自動化公司的可編程序控制器，像這樣大范圍使用可編程序控制器的系統(tǒng)已很常見
。在這一階段中
，我國的工程技術(shù)人員充分顯示出了設(shè)計應(yīng)用
、軟件制作、設(shè)備成套的能力
。最近
，在筆者自行設(shè)計成套、軟件開發(fā)
、安裝調(diào)試的我國西部大開發(fā)重點項目青海鹽湖100萬噸氯化鉀項目中
，采用可編程序控制器組成了全廠的自動化控制系統(tǒng)
，并將可編程序控制器設(shè)計在MCC柜中
，實現(xiàn)了全廠六百多面MCC柜、覆蓋全廠各個工藝流程的綜合自動化系統(tǒng)
。該應(yīng)用項目已引起國外各大公司的注意
，羅克韋爾自動化公司邀請項目設(shè)計人員去美國公司總部進(jìn)行介紹。
c. 研制
、開發(fā)
、生產(chǎn)取得成果
隨著我國改革開放的不斷深入，國外廠商紛紛看好中國的市場
，在中國建立他們的辦事處
，甚至將他們的亞太總部設(shè)在中國。國內(nèi)企業(yè)紛紛引進(jìn)國外技術(shù)
，從而促進(jìn)了一批技術(shù)引進(jìn)企業(yè)
、合資企業(yè)的建立，帶動了我國可編程序控制器行業(yè)的技術(shù)發(fā)展
?div id="4qifd00" class="flower right">
？上驳氖菑?0年代初期開始，由于可編程序控制器應(yīng)用的不斷深入
，國內(nèi)又掀起了自主研制開發(fā)可編程序控制器的高潮
，雖然多為小型可編程序控制器
，批量亦不大
，但其功能、質(zhì)量和可靠性已有明顯的提高
，代表產(chǎn)品如南京嘉華的JH200
，I/O為12到120點，有高速計數(shù)器和模擬量功能;杭州新箭公司的D20P
，其I/O為12/8點，D100的I/O可從40點擴(kuò)展到120點;蘭州全志的RD100
、RD200
，前者I/O為9/4點，2點模入
，后者I/O為20~40點
，擴(kuò)展的功能有編碼盤測速，熱電偶測溫和模擬量I/O
，能聯(lián)網(wǎng)32臺RD200以及與PC機(jī)進(jìn)行實時通信。同時
，中大規(guī)模的可編程序控制器在國內(nèi)也開始出現(xiàn)
，交通部上海船舶運(yùn)輸研究所的STI2000，I/O為256點
，多臺聯(lián)網(wǎng)時I/O可達(dá)4096點;北京和利時公司研制生產(chǎn)的Hollias-PLC
可編程序控制器
，其中典型的產(chǎn)品為數(shù)字量I/O達(dá)1024點
，模擬量I/O達(dá)256點
，內(nèi)置TCP/IP通信接口，很容易接入管理網(wǎng)
，配有PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線的主站
，從站和遠(yuǎn)程I/O，并與合作伙伴一起推出了
InterControl
G3小型可編程序控制器系統(tǒng)
。在國外產(chǎn)品強(qiáng)手如林的情況下
，這些產(chǎn)品已具有和國外同類產(chǎn)品進(jìn)行競爭的能力，充分說明國產(chǎn)可編程序控制器發(fā)展已進(jìn)入了一個新的階段
。
4 新一代可編程序控制器的技術(shù)現(xiàn)狀
為了適應(yīng)日益劇烈的市場競爭
，新一代的可編程序控制器在技術(shù)創(chuàng)新方面有了長足的進(jìn)展，主要體現(xiàn)在以下方面：
(1) 執(zhí)行多任務(wù)功能的出現(xiàn)
所謂執(zhí)行多任務(wù)
，就是在一個可編程序控制器系統(tǒng)中
，可同時安裝幾個CPU模板
，每個CPU模板執(zhí)行各自的任務(wù)
，控制與其執(zhí)行任務(wù)相關(guān)的I/O模板。
(2) 網(wǎng)絡(luò)能力的強(qiáng)化
網(wǎng)絡(luò)能力的加強(qiáng)
，使可編程序控制器已經(jīng)突破了原有的使用范圍
，特別是引入現(xiàn)場總線、工業(yè)以太網(wǎng)
、無線網(wǎng)絡(luò)及Internet等技術(shù)后，可編程序控制器的應(yīng)用已今非昔比
。典型的可編程序控制器的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為設(shè)備控制層
、過程控制層和信息管理層3個層次。在設(shè)備控制層中
，引入了現(xiàn)場總線
，使得工業(yè)生產(chǎn)過程中的現(xiàn)場檢測儀表
、變頻器、MCC控制柜等一切現(xiàn)場設(shè)備都可直接與可編程序控制器相連;在過程控制層中
，傳統(tǒng)意義上的人機(jī)界面的功能已經(jīng)煥然一新
，使可編程序控制器能實現(xiàn)跨地區(qū)的編程、監(jiān)控
、診斷
、管理，實現(xiàn)整個車間及全廠范圍的控制;在信息管理層
，向工業(yè)以太網(wǎng)的擴(kuò)展，使控制與信息管理融為一體
。
羅克韋爾自動化公司的全方位自動化系統(tǒng)
、西門子公司的全集成自動化系統(tǒng)和施耐德公司的透明工廠都是這類技術(shù)發(fā)展的代表。
(3) 高速化處理功能
隨著網(wǎng)絡(luò)能力的強(qiáng)化
，可編程序控制器實現(xiàn)的控制功能和控制范圍都在擴(kuò)大
，這就要求可編程序控制器實現(xiàn)高速運(yùn)行和實時通信功能。高速化包括運(yùn)算速度的高速化
、與外部設(shè)備交換數(shù)據(jù)的高速化
、編程設(shè)備服務(wù)處理的高速化、外部設(shè)備響應(yīng)的高速化
。為了實現(xiàn)高速化
，有些可編程序控制器已在其內(nèi)核中設(shè)計有通信功能，借助于無源數(shù)據(jù)總線
，系統(tǒng)的瓶頸得以消除
，這種結(jié)構(gòu)允許多個處理器
、網(wǎng)絡(luò)能在一個機(jī)架中使用而沒有限制
，從而提供了高性能的分布式實時控制系統(tǒng)的解決方案。
(4) 大力發(fā)展集成化軟件
目前
，可編程序控制器的生產(chǎn)廠商開發(fā)系統(tǒng)硬件費用的比例逐年下降
，而開發(fā)軟件、集成等費用的比例逐年上升?div id="jpandex" class="focus-wrap mb20 cf">，F(xiàn)在的成套軟件將可編程序控制器的編程、操作員界面
、運(yùn)動控制
、程序調(diào)試、故障診斷和處理
、通信等集成為一體
。人-機(jī)界面及監(jiān)控軟件集成了所有開放的標(biāo)準(zhǔn)接口，可直接從生產(chǎn)中獲得大量實時數(shù)據(jù)
，并對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和打包，然后傳送到管理層
，同時它能將過程優(yōu)化數(shù)據(jù)和生產(chǎn)細(xì)節(jié)的參數(shù)迅速地反饋到控制層和現(xiàn)場
，從而為集成ERP系統(tǒng)鋪平道路。
(5) 微型可編程序控制器異軍突起
傳統(tǒng)的微型可編程序控制器一般為8~64點數(shù)字量I/O
，1~4點模擬量I/O
，體積很小，可直接安裝在機(jī)器內(nèi)
。但現(xiàn)在的微型可編程序控制器除了上述功能外，在網(wǎng)絡(luò)功能和人機(jī)接口功能上已可與中大型的可編程序控制器相比
，這一類微型可編程序控制器是目前發(fā)展最快的
。西門子公司的LOGO
，羅克韋爾自動化公司的PICO都是這類微型可編程序控制器的代表。
(6) 信息技術(shù)滲入可編程序控制器
信息技術(shù)滲入可編程序控制器是為了適應(yīng)工廠控制系統(tǒng)和企業(yè)信息管理系統(tǒng)日益有機(jī)結(jié)合的發(fā)展趨勢
，適應(yīng)在控制層面上讓不同品牌的可編程序控制器之間
、可編程序控制器與分布式控制系統(tǒng)之間有效交換數(shù)據(jù)的要求
。實際上多任務(wù)系統(tǒng)的實現(xiàn)
、網(wǎng)絡(luò)能力的提高、軟件集成的發(fā)展使得信息技術(shù)很容易的就與可編程序控制器系統(tǒng)融為一體
。
(7) 加強(qiáng)安全技術(shù)
隨著可編程序控制器應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大
，對可編程序控制器系統(tǒng)的可靠性要求也越來越高，加強(qiáng)可編程序控制器的安全技術(shù)也成為了一個新的發(fā)展方向
。具有容錯和冗余性能的故障防止型可編程序控制器已經(jīng)出現(xiàn)
，具備在線插拔的雙通道的信號模板和電源模板
。內(nèi)藏冗余的CPU系統(tǒng)的過程控制器也已出現(xiàn)
，這種過程控制器利用內(nèi)部測試電路檢查、診斷I/O模板的運(yùn)行狀況
，而不是采用冗余的I/O模板
。GE
Fanuc公司推出了三合一的可編程序控制器，這種可編程序控制器是目前世界唯一實現(xiàn)全系列兼容
、熱備和三取二表決的高可靠性安全型可編程序控制器
。
5 我國可編程序控制器發(fā)展中的問題及對策
目前我國的可編程序控制器的發(fā)展主要面臨著三大問題
。一是技術(shù)層面上的，在國際上可編程序控制器迅速發(fā)展的形勢下
，我國還沒有具有自主知識產(chǎn)權(quán)
，能夠參與國際競爭的可編程序控制器產(chǎn)品，原因主要在于我國的整個基礎(chǔ)工業(yè)還有一定差距，如芯片制造
、模具加工等方面限制了我們的發(fā)展
。二是競爭層面上的，實際上也是一個經(jīng)濟(jì)競爭的問題?div id="jpandex" class="focus-wrap mb20 cf">，F(xiàn)在95%的國內(nèi)市場由外國的可編程序控制器產(chǎn)品所占領(lǐng)
，中、大型可編程序控制器中
，幾乎全部由國外幾大公司壟斷
，隨著我國使用可編程序控制器領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，市場越來越大
，然而國外幾大公司幾乎每年都會針對市場推出新的產(chǎn)品
，一旦人們使用了新的產(chǎn)品后，他們就會逐漸的提高產(chǎn)品市場價格
，沒有我國自己的自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品
，在經(jīng)濟(jì)競爭中就只能處于被動。三是市場秩序?qū)用嫔系?div id="4qifd00" class="flower right">
，隨著我國改革開放的不斷深入
，特別是加入WTO后
，我國巨大的市場份額極大的吸引了國外的大公司
，他們開拓市場的方法都是采用大范圍建立代理銷售渠道，每個公司的分銷商
、系統(tǒng)集成商都會有數(shù)十家
，甚至上百家之多，造成了我國的分銷商
、系統(tǒng)集成商之間的激烈競爭
，而這些無序的競爭為國際大公司分而治之
、獲取穩(wěn)定的高額利潤創(chuàng)造條件
。
面對這些問題，筆者認(rèn)為我國可編程序控制器的發(fā)展應(yīng)該采取如下對策：
(1)
面對如此巨大的市場
，我國應(yīng)該集中資金和技術(shù)力量
，盡快研制生產(chǎn)出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的可編程序控制器的系列產(chǎn)品，就像以前的家電行業(yè)一樣
。其實隨著我國整個民族工業(yè)的不斷發(fā)展
，特別是近年來芯片工業(yè)的迅速發(fā)展，推出具有國際競爭力的可編程序控制器產(chǎn)品已成為可能
。
(2)
繼續(xù)發(fā)揮我國科學(xué)技術(shù)人員可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)的優(yōu)勢，擴(kuò)大可編程序控制器的應(yīng)用領(lǐng)域
。特別是我國加入WTO后
，中國成為“世界制造工廠”的過程正在加速，我國在努力將可編程序控制器應(yīng)用在國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域同時
，還要憑借技術(shù)和勞動力優(yōu)勢
，進(jìn)入可編程序控制器在外商投資企業(yè)中的應(yīng)用，并逐漸進(jìn)入國際上可編程序控制器的應(yīng)用市場，讓我國的應(yīng)用技術(shù)優(yōu)勢形成真正的增值服務(wù)
，從而帶動我國相關(guān)成套設(shè)備和軟件產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
(3)
在擴(kuò)大可編程序控制器應(yīng)用的同時
，要在軟件集成化上下功夫
。針對不同的工業(yè)生產(chǎn)過程，形成具有我國特點的系統(tǒng)集成軟件
、人機(jī)界面軟件和系統(tǒng)應(yīng)用軟件
，在一些我國領(lǐng)先的工業(yè)行業(yè)中制造出具有核心技術(shù)的系統(tǒng)應(yīng)用軟件。真正形成具有國際標(biāo)準(zhǔn)的
、可進(jìn)行復(fù)制的模塊化軟件
。
采取上述策略后
，我國就能在可編程序控制器的應(yīng)用上率先實現(xiàn)突破
，融入全球一體化經(jīng)濟(jì)之中，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件產(chǎn)業(yè)
，進(jìn)而研制
、開發(fā)、生產(chǎn)出具有自主知識產(chǎn)權(quán)
，能夠參與國際競爭的可編程序控制器產(chǎn)品
。筆者相信，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的全面發(fā)展
，隨著整個民族工業(yè)的提高，這一天會很快到來
。
、運(yùn)動控制">PLC的三大應(yīng)用領(lǐng)域簡介——開關(guān)邏輯和順序、過程控制
、運(yùn)動控制
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